L'idea di un poema sulla liberazione del santo Sepolcro apparteneva agli anni giovanili del Tasso; fin dall'adolescenza (1559) aveva scritto il primo canto del Gierusalemme, abbandonando poi il proposito per riprenderlo durante i preparativi e dopo la battaglia di Lepanto con il Goffredo, già terminato nel 1575. Mentre il Tasso si trovava incarcerato Celio Malespini pubblicava (1580) a Venezia il Goffredo, che l'anno seguente Angelo Ingegneri stampava a Parma e Casalmaggiore col titolo di Gerusalemme liberata. Divulgatosi il poema, il Tasso diede il consenso nel 1581 all'edizione ferrarese curata da Febo Bonnà, che venne ben presto più volte riprodotta.

L'opera doveva essere una sorta di poema nazionale e cristiano, rivolto non soltanto alle aristocrazie italiane ma anche a un pubblico vasto e interessato alle finzioni che rappresentavano la libertà del poeta: su un fondo, però, di verità e di storia, né troppo lontane né troppo vicine. L'impresa cantata era la prima crociata, alla cui testa erano il papa e un eroe modello di virtù. Lo scenario non era vitreo come nel Furioso ma patetico, dilatato, sfarzoso.

Già prima del 1570 il Tasso aveva scritto i Discorsi dell'arte poetica (che pubblicherà nel 1587), e nel 1584 darà alle stampe i Discorsi del poema eroico per difendere la propria opera. Il criterio dell'unità della creazione poetica è antitetico nei Discorsi a quello della libera varietà della narrativa ariostesca, perché dei poemi cavallereschi il Tasso respingeva l'edonismo. Unitario è il mondo «mirabile magistero di Dio», un piccolo mondo è il poema in cui nonostante la varietà (battaglie, duelli, espugnazioni di città, descrizioni di carestie e siccità, incendi, prodigi, incantesimi, avventure tristi e felici di amore etc.) tutto sia stretto e collegato in modo che se venga «una sola parte o tolta via o mutata di sito, il tutto ruini».

La verità e la storia consentono ai personaggi la verosimiglianza in una cornice di 'meraviglioso cristiano', eliminati «i Giovi e gli Apolli e gli altri numi de' gentili»: «tolgasi dunque l'argomento dell'epopeia da istorie di vera religione, ma non di tanta autorità che siano inalterabili». Il poema «di vera religione» deve fondarsi sulla «grandezza e nobiltà degli avvenimenti»; i personaggi non possono essere mediocri ma devono partecipare alla magnificenza dell'insieme; così la lingua, che dovrà essere solenne e non popolare né dimessa, ma letteraria e poetica.

Questa era la lucida teoria critica del Tasso intorno al poema eroico cattolico, sintesi e specchio della sua età; e, con il «verosimile», il «meraviglioso», l'«utile», lontano presupposto della teoria del Manzoni sul romanzo storico cattolico dell'Ottocento.

Nella Gerusalemme liberata, in venti canti in ottave, il Tasso canta le imprese dell'esercito crociato nel sesto anno della guerra (nei mesi che precedono l'espugnazione di Gerusalemme), la conquista della città e la battaglia di Ascalona (agosto 1099). I cristiani eleggono duce Goffredo di Buglione e muovono contro Gerusalemme difesa da re Aladino.
L'Inferno congiura ai danni dei crociati, e il mago Idraote manda al campo cristiano la nipote Armida che riesce a sottrarre ai cristiani dieci campioni i quali dovrebbero difenderla. Il pagano Argante duella con Tancredi che si era innamorato della pagana Clorinda; Erminia, figlia del re di Antiochia, presa di amore per Tancredi del quale era stata prigioniera, esce per curare le ferite dell'amato che, addentratosi in un bosco, cade nelle insidie di Armida.
Privato dei campioni e minacciato dalla discordia interna, il campo cristiano è aiutato dall'arcangelo Michele e dall'arrivo dei campioni di Armida, liberati da Rinaldo.
Clorinda è uccisa in duello da Tancredi che non l'ha riconosciuta, Rinaldo abbandona le delizie del castello di Armida, uccide Solimano. Uccisi sono anche Argante da Tancredi, e Aladino da Raimondo di Tolosa.
La vittoria è completa e Goffredo entra nel tempio di Gerusalemme «e qui devoto — il gran sepolcro adora e scioglie il voto».

Il tema religioso è fondamentale nel poema; in cui, però, diversi motivi derivano dall'Iliade (Rinaldo, come Achille, si allontana irato dal suo campo), dall'Eneide (la vicenda di Rinaldo e Armida è modellata su quella di Enea e Didone), dai romanzi cavallereschi. Nel poema il Tasso versa i motivi contrastanti della sua personalità e dei suoi tempi, risentiti con la melodia elegiaca e idillica che abbiamo trovato nelle opere precedenti e che qui circolano nell'azione.

La Gerusalemme è il risultato pieno ed equilibrato di tutta la vita morale ed estetica del Tasso, frutto unitario e geniale di un'età che cova una grande malattia. Il poeta, navigante nella corrente pericolosa, fa sentire la malattia da artista, la febbre è trasfigurata in malinconia, in tristezza assorbite, il presagio della fine è nell'idea della perdizione di tutte le cose, nel baratro aperto da morti e sciagure.

L'infelicità qua dichiarata come irreparabile è però contornata da un'atmosfera grandiosa, esistenziale, tragica e solenne come i grandi templi religiosi, la grande pittura del tempo: che esprimono il fasto e la magnificenza i quali, tuttavia, rovineranno nel mare della morte e dell'eterno.

Tutto ciò non ha la pesantezza dell'orrido ma la gravità solenne del perituro, è colto nella sua splendida e fiorita contaminazione di vita e di morte, di vita che si annega nella morte. Perciò i singoli momenti ed episodi fortemente sentiti nella sostanza erotica, avventurosa, elegiaca, non devono essere letti isolatamente ma nel grande flusso eroico e tragico che li investe, e in cui il poeta si raccoglie con partecipazione e con assorta contemplazione.

Nel sentimento della caducità di tutte le cose anche l'idillio è assorbito, nessun sogno può avere realtà, chi ama non è riamato o uccide l'amata. Una volontà superiore condanna all'infelicità, alla sofferenza; segno distintivo è «l'aspra tragedia de lo stato umano». L'appassionamento del poeta per le sue creature è reale, e le loro imprese sarebbero degne di essere sempre ricordate:

1. Notte, che nel profondo oscuro seno
2. chiudesti e ne l'oblio fatto sì grande,
3. piacciati ch'io ne 'l tragga e 'n bel sereno
4. a le future età lo spieghi e mande.

Tragico e assoluto è il sentimento, tutto dovrebbe essere eterno per la sua autenticità; ma nulla dura, e la stessa bellezza dell'amata, di Clorinda, è sintomaticamente straziata dalla fatalità con una nota sensuale profonda che apre le porte alla bellezza cruentemente violentata. Così Clorinda muore per mano di Tancredi:

1. Spinge egli il ferro nel bel sen di punta
2. che vi s'immerge e 'l sangue avido beve;
3. e la veste, che d'or vago trapunta
4. le mammelle stringea tenera e leve,
5. l'empie d'un caldo fiume. Ella già sente
6. morirsi, e 'l piè le manca egro e languente.

Questa nota di sensualità e sangue è nuova nella lirica aristocratica, è la spia di un adeguamento a una sensibilità più istintiva e moderna, meno controllata e maggiormente vicina a una realtà cupa e complessa, emergente da contrasti aperti da repressione. La distruzione apportata dalla spada nel corpo è sentita in modo più devastatore, se al guasto contrasta la bellezza nascosta e prorompente colta prima dell'immobilità della morte. La presa emozionale è più intensa, come i tempi richiedevano nel campo religioso, per motivi di persuasione devota.

Il religioso Giovanni Andrea Gilio nell'opera Degli errori e degli abusi de' pittori (1564) fa dire a un dialogante, parlando del modo in cui dovrebbe essere definito l'Ecce homo, che «molto più a compunzione moverebbe il vederlo sanguinolento e difformato, che non fa il vederlo bello e delicato»; e, ad un altro, che il pittore mostrerebbe maggiormente la forza dell'arte «in farlo afflitto, sanguinoso, pieno di sputi, depelato, piagato, difformato, livido e brutto, di maniera che non avesse forma d'uomo».
Nella morte di Clorinda la sensualità aggiunge emozione alla grande scena, voluttà e dolore scoprono la loro medesima radice in un mondo privo di pause serene, grave, malinconico.

Dentro i grandi episodi del Tasso manca lo slancio di fiducia anche quando essi sono ricchi di fasto e drappeggi: il sublime è tragico per solitudine, vuoto, angoscia che esprime o, meglio, fa risuonare in atmosfere di mortificazione e annullamento. Quando i crociati vedono Gerusalemme mortificano la gioia pensando di trovarsi nei luoghi dove Cristo soffrì e morì:

1. Al gran piacer che quella prima vista
2. dolcemente spirò ne l'altrui petto,
3. alta contrizion successe, […]
4. rotti singulti e flebili sospiri […]
5. Duro mio cor, ché non ti spetri e frangi?
6. Pianger ben merti ognor, s'ora non piangi;

in Solimano è la coscienza di una sventura iniziale, della vanità dei suoi sforzi che sono quelli di un eroe destinato a essere vinto; Erminia innamorata «de' suoi mali | solo si pasce e sol di pianto ha sete»; l'innamorato è quasi sempre nella condizione del vinto d'amore, ma se appaga il suo desiderio si perde nella voluttà come in un dolore o nella morte: così Rinaldo amante di Armida «nel grembo molle | le posa il capo», «si consuma e strugge», «Or l'alma fugge | e 'n lei trapassa peregrina».

L'elemento tragico e quello patetico pervadono l'opera e sono gran parte della fortuna che il poeta ebbe immediatamente e nei secoli successivi. La Gerusalemme veniva incontro, con la sua teatralità e maestosità, al nuovo gusto letterario; e anche le antitesi, le concettosità, le roboanze alimentarono l'ars dictandi secentista. Durante il romanticismo il Tasso fu considerato un personaggio poetico per la vita sventurata, per il leggendario amore verso Eleonora d'Este, per i contrasti con la corte, la prigionia; divenne personaggio di un dramma di Goethe e di un dialogo di Leopardi.

I suoi temi della fatalità e dell'infelicità corrono per tutto l'Ottocento romantico nelle liriche e nelle novelle in versi, alimentati dal mito del poeta-martire che i romantici avevano creato.